"여기가 샌프란시스코인가요?"… 한밤 강남거리 자율주행 '이상무'

카카오 '서울자율차' 타보니
차량 상단엔 자체개발 센서 키트
운전석엔 '세이프티 드라이버'
손 떼자 스스로 속도 올리며 출발
GPS 끊기는 터널에서도 '안심'
어린이보호구역선 수동 운전

카카오T 앱에서 자율주행차를 호출하고 있다. 카카오모빌리티 제공

"이제 차량이 스스로 움직입니다."

지난 23일 밤 10시, 서울 강남구 도심. 카카오T 앱으로 호출한 기아 EV6 기반 자율주행차가 다가왔다. 차량 상단의 라이다 5개, 레이더 5개, 카메라 7개로 구성된 카카오모빌리티 자체 개발 센서 키트 'AV-Kit'이 한 눈에 들어왔다.

차량에 올라타자 운전석에 앉은 세이프티 드라이버는 "출발합니다"는 안내와 동시에 운전대에서 손을 뗐다. 정차해 있던 차량은 스스로 속도를 올리며 도로 흐름에 맞춰 움직이기 시작했다.

차량 내부 디스플레이에는 실시간 주행 상황이 감지됐다. '자율주행시각화장치(AVV)'에는 차량이 인식한 보행자와 주변 차량, 주행 경로가 실시간으로 표시된다.

차는 주변 차량 사이에서 차선을 바꾸고, 횡단보도 앞에서는 미리 속도를 줄여 멈춰 섰다. 뒤에서 빠르게 접근하는 차량을 인지해 속도를 낮추기도 했다. 터널 구간도 무리없이 통과했다. 조수석에 동승한 김민선 카카오모빌리티 자율주행사업팀장은 "터널 구간은 GPS 신호가 끊기기 때문에 자율주행을 순조롭게 구현하기 어려웠다"고 전했다. 이 자율주행차는 터널 속에서 HD 맵과 센서 융합 데이터만으로 주행했다. 카카오모빌리티의 심야 자율주행차는 이달 16일부터 시작됐다. 현재 운영 차량은 2대로 호출자가 많으면 대기 시간이 발생하기도 한다.

탑승객 반응은 대체로 긍정적이었다. 카카오모빌리티 측은 인상적인 피드백으로, "여기가 샌프란시스코인가요?"라는 반응을 꼽았다. 자율주행차가 일상화된 미국의 도시를 강남 한복판에서 연상했다는 반응이다.

안전성도 합격점에 가까웠다. 신호 준수, 보행자 감지, 앞차 간격 유지 모두 무난했다. 다만 돌발 상황에서 급감속이 나타나는 등 일부 주행감은 좋지 않았다. 김 팀장은 "생각하지도 못했던 움직임이 나올 때는 급감속하거나 주행감이 좋지 않을 때도 있다"고 말했다.

카카오모빌리티 '서울자율차' 승객석에 장착된 시각화 장치(AVV). 카카오모빌리티 제공

어린이 보호구역이나 교차로 등의 일부 복잡한 구간에선 운전석에 앉은 사람이 직접 수동운전했다. 현행 '자율주행자동차법'에 따라 시범 운행 단계에서는 세이프티 드라이버 동승이 의무화돼 있다. 실제 주행에서도 운전자는 핸들과 브레이크에 손과 발을 가까이 둔 채 상황에 대비하고 있었다.

그럼에도 전반적인 인상은 예상과 달랐다. 현장에선 "자율주행이라 걱정했는데 생각보다 신뢰가 간다"는 반응이 많았다고 카카오모빌리티는 전했다.

차가 도착지에 멈추자 "도착했습니다. 타기 종료합니다"라는 안내 음성이 흘렀다. 강남 심야를 달린 약 12분, 5㎞ 남짓의 기록이었다.

한편, 자율주행차에는 카카오모빌리티의 AI 인지·판단·제어 등 자체 기술력이 집약됐다. 사울시에서 자율주행 구역형 여객 운송 허가를 받은 사업자는 카카오모빌리티와 SWM, 두 곳뿐이다. 주행 알고리즘은 AI 플래너와 규칙 기반(Rule-based) 플래너를 병행 운용한다. 신호 준수·안전거리 확보 같은 명확한 규칙은 룰베이스가, 복잡한 상황 판단은 AI 플래너가 담당한다. 신호등 인식에는 카메라 외에 서울시 차량-인프라 통신(V2X) 정보도 활용한다. 신호등이 가려지거나 보이지 않는 상황에도 대응할 수 있는 구조다.

주행 데이터는 오토라벨링을 거쳐 모델 학습에 자동 반영된다.

현재 운행 구간은 강남구 자율주행 시범운행지구로 한정되며, 평일 심야 시간인 오후 10시부터 새벽 오전 5시까지 운영된다.

현재 무료로 운영 중이나, 서울시 자율주행 운송 서비스 정책에 따라 오는 4월 중 유상 서비스로 전환된다.

[e-mail] 조윤주 기자